进入太平府地界之前，左良玉一定会寻找一处有利的地方下营，让大军稳定阵脚，让非水军的步卒在路上驻守，然后水师出战，攻破明军在太平府的水师。
所以这个下营的地方就非常重要，也是一个重要的战机，李岩通过一番查探之后，很快就选定了三处左良玉可能下营的地方。
其中就有泥汊河镇，而且认定左良玉在此下营的可能性非常大，因为泥汊河镇在桐岭和太平府之间，地理位置最好，地处江北，而且泥汊河镇是一个河湾，河湾里面的水足够船只进入。
河湾方便防御，船只进入之后，在两侧的陆地上可以驻守军队，让水师不会直接面临明军的水师进攻。
事实也验证了李岩的判断，朱由检采纳了李岩的建议，提前部署了兵力围歼左良玉的精锐。
为了保证战事的成功，朱由检又令驻守徐州的黄得功统兵两万北上，进入和州隐蔽起来，同时令守卫南京的陈子龙的第二军派遣三万人马渡江，和黄得功汇合，隐蔽在和州。
五万步卒是准备从背后抄袭左良玉的大营，至于黄斐的水师，则是准备了大小五十艘漕船，船上装满了砂石，用来堵塞泥汊河镇水湾的出口。
同时黄斐的水师也一同行动，攻击左良玉的水师，同时登岸一同围歼左良玉大军。
就在漫天风雨的夜晚，左良玉的大军都在营垒里面休息的时候，黄得功的明军行动了。
五万明军冒着大雨，在漆黑的夜晚，静悄悄地来到了泥汊河镇的外面。
入夜之后的雨非常大，左良玉的巡营士兵都没有出营巡查，在他们看来，这样的暴雨天气，根本就没有人会来骚然营地，而且哨骑已经探查了一番，泥汊河镇五十里外都没有看到明军的影子。
于是黄得功统领的五万大军竟然直接摸到了左良玉大营的外面，没有遇到任何麻烦。
黄得功静静地看着不远处的左良玉大营，此时雨已经小了一些，已经是深夜，左良玉的大营一点动静都没有。
黄得功准备集中主力直接进攻左良玉大营的北面，一举杀到长江岸边，将左良玉的大营拦腰斩断。
黄得功从之前被驱离的泥汊河镇百姓那里得知，泥汊河镇北面地势平躺，方便军队进攻。
此时在长江水面上，五十多艘准备堵死泥汊河镇河湾的明军船只也已经全部准备就位，正在风雨中朝着泥汊河镇航行过去。
这些船只后面则是黄斐的水师，雨渐渐地有停歇的迹象，这对于进攻的明军非常有力。
左良玉的手下都认为这样的天气，明军也都会在营垒里面休息，根本就不适合发动进攻。
就是左良玉本人，此时也在房间里面，喝了一些酒，左良玉的神情有些恍惚，在两个小妾的服侍下很快就入睡了。
黄得功将铠甲穿在身上，之前他们行军，铠甲都没有穿，毕竟是阴雨天，带着铠甲行军很不方便。
随着雨渐渐停歇，五万偷袭的明军已经全部准备就位，都在等着黄得功进攻的信号。
黄得功冷冷地看着远处左良玉的营垒，他身后是十几个敢死之士，这十几个敢死之士每个人背上背着一个炸药包，随着雨停歇，火药也可以使用了。
“上。”
黄得功看到时候差不多了，立刻朝着身边的十几个敢死的明军说道。
十几个明军一身黑衣，听到命令之后，立刻飞身离开隐蔽的地方，然后轻快地朝着左良玉的军营冲去。
因为是深夜，加上暴雨刚刚停歇，夜晚一片漆黑，巡营的士兵都已经瞌睡或者离开营门休息了。
十几个明军很快就来到了营寨的外面，同时身后的炸药包也被堆放到了营垒下面，几个明军很快就点燃了导火索。
“轰……”
“轰……”
“轰……”
十几个明军立刻退后趴在了一个水坑里面，然后就是一连串惊天的巨响。
转眼的功夫，左良玉大军坚固的营垒瞬间被炸开了一个巨大的缺口。
“杀……”
黄得功一声令下，他身后的五万明军立刻潮水一般地冲了出来，疯狂地涌入左良玉大营的缺口。
突然的巨响也让左良玉的大营一阵剧烈的颤动，刚刚睡下的左良玉被剧烈的颤抖惊醒，昏昏沉沉地醒过来，左良玉昏迷了一下，然后眼神中就一阵惊骇。
左良玉内心突然一阵冰凉，他知道发生什么了，随后他就听到一阵阵惊天的喊杀声传来。
“来人，击鼓迎战。”
左良玉知道明军偷袭了，他没有想到明军竟然在这样的夜晚偷袭，随后他大声地喝令道，但是此时军营里面已经是一片混乱。