见于西周，据晋代常璩撰写的《华阳国志蜀志》记载:杜宇以褒斜(今陕西汉中)为前门，熊耳(今四川青神县境内)、灵关(今四川雅安芦山县西北)为后户，玉垒(今四川都江堰市境内)、峨眉(今四川峨眉山市境内)为城廓。晋左思的《蜀都赋》写道:引二江之双流，抗峨眉之重阻。但为什么称之为峨眉。其说不一。一说峨眉山是因山高水秀得名，另一说是因两山相峙。而得名。还有一种说法是峨眉山屹立在大渡河边上，大渡河古称涐水山爱水而得名，故称涐眉山。峨湄山只是因为是山，才离开了水，由涐湄变成了峨眉。这种说法系近代文人赵熙之论，是山当涐水之眉。眉者，湄也，以水得名。峨眉山自春秋战国以后，已有2000多年的历史，素有峨眉天下秀之称。
关于峨眉派武术历史沿革，与少林和武当派有所区别，少林派相传是南北朝时期来华的古印度高僧中国禅宗始祖达摩传授的;武当派是由明初道家张三丰创始。峨眉派的始创则远远早于两派，根据现有史料研究后认为，峨眉武术孕育时间可追溯到上古时期，成型于春秋的战国，以白猿祖师(司徒玄空)的峨眉通臂拳为历史依据。关于峨眉武术的地域定义，史学界尚有争议:从广义上认为，峨眉武术形成于峨眉山，故以峨眉而得名，流传于巴蜀(西南大部)地域范围内的武术各流派由于相近的地理环境和相通人文自然，所形成的风格和特征非常相近相通，均以峨眉派武术相称，形成为以峨眉山为主的一大地域性武术派系--峨眉派。
从理论上讲，峨眉派武术是在武术的基础上形成的，武术则来源于武艺等形式，与社会意识形态有着密切的联系，在形成和发展进程中，必然会受当时的政治、经济、文化和地域因素的制约。所以，峨眉武术在孕育期间不可避免地要受到根深蒂固的巴蜀神巫文化影响，在形成期间益于道家养生行气之术和佛门内外兼修之精髓，在发展中受到楚越文化、中原文化和巴蜀文化的熏陶，是数千年来巴蜀各民族的智慧和结晶。